Los orígenes del Yoga, se remontan a las pruebas arqueológicas más antiguas encontradas hasta ahora, siendo aproximadamente del año 3000 antes de Cristo, se tratan de sellos de piedra que forman figuras de posiciones yóguicas, pinturas realizadas en hojas secas y dibujos en cuevas antiguas. Las escrituras hindúes más antiguas, se encuentran entre las más antiguas del mundo y en ellas también se hace referencia al Yoga.

La cultura hindú y en general todo lo filosófico de la India, tiene su origen en los Vedas, textos sagrados que originalmente provienen del sánscrito.
Constituyen todo un acopio de sabiduría en el campo del conocimiento del ser humano a nivel físico, mental y espiritual. Según una leyenda hindú, su manifestación en la Tierra ocurrió cuando un pez (Matsya) presenció como el dios Shiva (creador del yoga) enseñaba a su esposa Parvati (en la imagen) los ejercicios de yoga. El pez imitó a Parvati y al practicar los ejercicios se transformó en hombre.

Este conocimiento védico se transmitió de generación en generación por tradición oral, mediante la recitación de su contenido en forma de aforismos. Fueron recogidos por escrito, por primera vez, hace unos 3000 años… Las primeras pruebas escritas se encuentran en las escrituras védicas, siendo cuatro los Vedas, particularmente en el Rig-veda y en el Atharva-veda, las cuales se remontan al año 2500 antes de Cristo.En occidente la parte más conocida de los Vedas son los Upanisads, tratados y poemas filosóficos y místicos, que exploran la naturaleza del alma humana. Es en los Upanisads, la última parte de 10 partes que compone uno de los vedas, (año1500 a.c.) donde se encuentra la base de las enseñanzas yóguicas.

Hacia el año 500 antes de Cristo surgen dos grandes poemas épicos, el Ramayana de Valmiki, y el Mahabharata de Vyasa, que hablan sobre las encarnaciones de Dios. Entre la narración se tratan temas morales y filosóficos. Una parte importante del Mahabharata es el Bhagavad Gita, este consta de dieciocho capítulos, en los que se muestran distintos aspectos del Yoga. Hacia el año 500 antes de Cristo, Patanjali (en la imagen), recopiló todo el conocimiento existente sobre el Yoga en los Yoga Sutras, texto básico reconocido unánimemente por todas las escuelas yóguicas.
Los Yoga Sutras son la base del Raja o Raya Yoga. El Yoga de Patanjali lo que podríamos llamar el yoga más clásico.
A lo largo de los años numerosos autores han comentado los Yoga Sutras de Patanjali, en los cuales están clasificados los 8 pasos progresivos del Raja Yoga, como en el Sivananda yoga o el ashtanga yoga, siendo el Maestro Swami Sivananda (1887-1963), el más destacado hacia la realización personal y el yoga más desarrollado en occidente.
El Raja yoga, o yoga de los ocho pasos incluye un conjunto de técnicas complementarias entre si que constituyen toda la práctica del yogui. Los 4 primeros pasos son orientados hacia la práctica exterior, mientras que los 4 últimos, a la evolución interior.
El Yoga contemporáneo se inicia hacia el 1900 d.c., llegaron a occidente numerosos maestros de la India, como Swami Vishnu Devananda (1927-1993), Swami Vivekananda (1863-1902), creándose así el origen de las diferentes escuelas conocidas actualmente.
La cultura occidental ha desconocido la filosofía india hasta hace poco más de cien años; prácticamente, hasta que algunos filólogos europeos comenzaron a estudiar el sánscrito en el siglo XIX.
Los aforismos encierran en pocas palabras un gran significado, son una guía a descifrar. Debemos ser conscientes de que los comentarios realizados a lo largo de la historia, van unidos a un autor, pero están condicionados a la escuela y a la época histórica a la que pertenece el autor.
Por su parte, Iyengar perfeccionó un yoga que se focaliza en el ejercicio muscular y en la flexibilidad, el “Hatha yoga” siendo una rama nacida del raja yoga, cuyo objetivo es la relajación total del cuerpo. Mediante ciertos tipos de posturas, este yoga intenta reencauzar el prana (energía) a través de sus naturales conductos dentro del cuerpo sutil, para que circule libre y equilibradamente. Este Yoga se sirve del cuerpo como instrumento de bienestar y perfeccionamiento.
Así en occidente el Hatha Yoga ha adquirido gran difusión a partir de la pérdida de la salud física y mental y el espíritu pragmático del hombre occidental, lleno de ansiedades y cansado por el estrés de la vida moderna.